據史料記載，春秋戰國時期，諸侯國中已出現了比較專門的監察官員，如齊國的「大諫」和「大行」，韓、趙、魏的御史和郎官等，但彈劾作為一項國家制度的出現，是在秦王朝建立後。秦朝設立了御史府，負有「典正法度」、「舉劾非法」之責的御史大夫名列三公之位。到了漢代，御史機構的規模有所擴大。御史大夫之下設有御史中丞、御史丞。御史中丞「在殿中蘭臺，掌圖籍秘書，外督部刺史，內領侍御史十五人，受公卿奏事，舉劾案章」，御史丞則留御史大夫寺，內領御史三十人，司掌一般官吏之監察。故漢朝的御史機構稱御史臺，又稱蘭臺寺。魏晉以後，御史臺的職權擴大，並具有相對的獨立性。御史中丞成為專職監察官，受到朝庭的特別推尊，「自皇太子以下，無所不糾」。唐宋時期，彈劾制度進一步完善。唐高宗時將御史臺改為憲臺，武則天時改稱肅政臺，設左、右兩臺，同時在門下、中書二省設左右諫議大夫，合稱臺院和諫院，形成了較為完善的彈劾體系。宋朝又將臺院和諫院合而為一，形成了史書上所說的臺諫體制。「凡官司稽違，悉許彈糾。則宰臣至百官，自三省至百司，不循法守，有罪當劾，皆得糾正」。明朝改御史臺為都察院，並擴大其機構的規模和職權，對全國官吏進行糾舉彈劾。
此後，彈劾制度一直沿襲下來，國民黨政府還設立了監察院，使彈劾具有近代憲政意義。遺憾的是，中華人民共和國成立後，彈劾制度在中國消失了。
到目前為止，不僅沒有建立彈劾制度，而且相關法律和政策也未涉足.彈劾一詞在西方，彈劾制起源於上古時代的希臘和羅馬。希臘的貝殼放逐法，具有公民彈劾的意義，而羅馬的監察官制度，與中國的御史制度有些相似，但它的權力要比御史大得多。《貝殼放逐法》是古希臘雅典頒布的一部法律。該法規定每年在雅典召開一次非常的民眾大會，用口頭表決是否要舉行「貝殼放逐」，如表決認為有危害國家的分子，則另訂日期，在中央廣場由公民會議進行秘密投票表決，表決由公民在貝殼或陶片上寫下應予放逐的人名，如對某人的投票超過6000票，此人即放逐國外，10年後方可回國。曾經指揮過著名的馬拉松戰役的古希臘名將米提阿德斯，後來遭雅典市民彈劾，客死他鄉。羅馬的監察官制度始於公元前443年。根據這項制度，國家設立兩名監察官，協助最高權力機關元老院的工作。這兩名監察官由百人會議的公民大會選舉，每五年改選一次。監察官的權力很大，他們有權對競選公職的候選人進行人身調查，檢查每一公職候選人的品德和與其有關的記錄；他們有權處分任何沒有如實申報自己財產的人，有權降低任何人的社會等級，並可開除道德敗壞或犯罪的元老院元老。
我們現在所說的彈劾制是民主憲政的產物，這要追溯到13世紀的英國大憲章。1215年6月，英國貴族聯盟攻佔倫敦，但他們沒有推翻國王，而是逼迫國王約翰簽訂了一個被後人視為憲政之母的《大憲章》。
《大憲章》共63條，規定了國王和貴族、平民之間的權利與義務。為了防止國王反悔，《大憲章》第61條規定，由貴族推舉25人組成一個特別委員會，以監督《大憲章》的執行。如果該委員會中的4人發現國王或政府大臣有違反《大憲章》的行為，應立即奏請國王改正；國王不在則見其大法官，指陳國王的錯誤，並要求迅速設法改正；如果40天後仍未見糾正，該4人應報告給25人委員會，經委員會多數同意後，可以聯合全國人民，採取一切必要手段強迫國王改正錯誤。這一規定實際上包含著彈劾機制。大憲章在面世後一個世紀內，被重新頒布或確認了38次，兩個世紀後達44次。在17世紀清教徒革命中，成為革命中人民爭取權利的歷史依據和法律依據。十三世紀中期，英國出現了議會（1236年，「議會」一詞首先出現於官方文件）。在英國議會長年累月與王室的衝突中，彈劾是議會除去國王寵臣的有效手段。當年的英國，彈劾案一經成立，被彈劾者不僅可以被判處罰金，甚至還可以判入監獄，甚至判處死刑，這就是歷史上所稱的英國式彈劾。十七世紀是王室和議會衝突最激烈的時期，著名的寵臣如克蘭菲爾德、培根、斯特拉福、白金漢公爵和勞德大主教等都受到過彈劾，斯特拉福和勞德並被判處死刑。在近現代，彈劾作為議會監督政府的一種機制，被民主國家普遍採用，比較典型的是美國式的彈劾。根據美國憲法的規定，對總統的「重罪和嚴重的行為不端」應當進行彈劾。「重罪」指的是對國家的犯罪，如叛國，而「嚴重的行為不端」指的則是重大的腐敗與瀆職行為。除總統外，對閣員、法官等位高權重的公職人員也可以實行彈劾。彈劾的程序分兩步走，第一步是由眾議院提出建議並且認定罪名，這一個階段很像是司法程序中的大陪審團的作業，整個階段是不公開的。第二步類似法庭的審理過程，先是公開的出庭作證，然後是參院投票。通過彈劾案，必須在參院裡達到三分之二以上的票數。如果參議院判決被彈劾者有罪，被彈劾者應被免除公職、剝奪擔任和享有合眾國屬下有榮譽、有責任或有薪金的任何職位的資格。如果除此之外被彈劾者還應判罪，得另行起訴於法院審理（英國直接由貴族院作出判決，但英國自從1806年以來沒有使用過彈劾訴訟）。美國歷史上總共只有三位總統曾面臨彈劾：1868年，安德魯．約翰遜因違反《職務任期法》而受到彈劾，但在表決時以一票之差被宣判無罪；1974年，理查德．尼克松在眾議院司法委員會針對他隱瞞同水門竊聽案有關的罪行而做出彈劾建議後辭職；1999年，比爾．克林頓被以在民事訴訟案中作偽證和妨礙司法調查之由受到眾議院彈劾，後被參議院宣布無罪。此外。還有12人受到彈劾，其中4人被判有罪。美國式彈劾被大多數民主國家採用，最近幾年，印度尼西亞前總統瓦希德、菲律賓前總統埃斯特拉達、立陶宛總統帕克薩斯被彈劾下臺，韓國總統盧武鉉險些被彈劾下臺，以色列總理沙龍也險遭彈劾。
前面我們考察了中外歷史上的彈劾制度，可以看出兩點區別：一、中國的彈劾者（御史臺）只有參劾權，沒有處罰權，處罰權掌握在皇帝手裡，而外國民主國家的彈劾者（議會）不僅有參劾權，而且有處罰權；二、中國的最高統治者不能被彈劾，而外國的最高統治者則能被彈劾。兩者相比較，後者明顯優於前者。但是，上述兩種制度都沒有讓老百姓享有彈劾權，而實際生活中老百姓對彈劾制度有著最直接、最切身的利益。老百姓即人民大眾，中國古代稱「黔首」，在專制社會，它是「臣民」，在法治社會，它是公民。如果說專制時代「臣民」無法享受彈劾權，那麼到了法治時代，彈劾權應該還給公民，使公民成為國家真正的主人。
在我國，彈劾制度既有歷史傳統，又有現實需要，為什麼要讓這一優良的制度湮沒呢？儘管統治者對彈劾一詞諱莫如深，但在民間，對彈劾的呼聲卻不絕於耳。 1998年12月21日，《民主與法制畫報》刊登了一篇題為《湖南某村村民充分行使民主權利「彈劾」村領導》的報導，報導了湖南省株州縣三門鎮月形村 500多戶村民先後三次聯名狀告本村黨支部書記馬鐵堅貪污腐敗的事。這篇報導中，把村民聯名舉報並要求處罰村支書的行為稱為「彈劾」。1999年4月30 日，該報又發表了瀋麗天的《人民彈劾制：一柄遏制腐敗的利劍》的文章，該文從理論上提出了「人民彈劾」的主張，這是筆者所見到的第一篇關於主張在中國實行彈劾制度的文章，但該文所主張彈劾的對象是「貪官污吏」的貪污腐敗行為，而未涉及其他深層次問題，所用的「人民」一詞是個政治概念而非法律概念。
最近一年，「彈劾」一詞頻頻出現於報刊和網站。2004年4月1日，吉林省磐石市出臺了一個《磐石市關於對公職人員實施不信任問責的暫行辦法》，規定「公職人員有不盡職、刁難辦事人、辦理人情案等違規違紀行為，群眾可以提出質疑，由問責委員會、主任委員議事會及其下設的辦公室實行不信任問責。」這一制度被媒體稱為「彈劾制」。制度出臺後，該市法院的一名法官因辦「人情案」首先受到「彈劾」。5月，江蘇省濱海縣又推出了一項「民主彈劾幹部制度」。濱海縣民主彈劾幹部制度規定，縣鄉人大代表和黨員代表，可以聯名對本單位內不稱職的幹部進行彈劾。這一南一北兩個縣級地方政府出現的所謂彈劾制，實際上是中共《黨政領導幹部選拔任用工作條例》的翻版，本沒有什麼值得誇耀，但有兩個地方值得注意，一是吉林磐石市設立了「問責委員會」、「主任委員議事會」等受理彈劾案的機構，二是江蘇濱海縣規定了「縣鄉兩級人大代表或黨員代表10人以上聯名，可以對本行政區域內行政事業單位股級以上領導幹部提出彈劾動議；縣直各單位、各鄉鎮在編人員10人以上聯名，可以對本單位股級領導幹部提出彈劾動議；10個以上縣屬重點企業法人聯名，可對與企業發展相關的縣直各單位、各鄉鎮股級領導幹部提出彈劾動議」的彈劾啟動程序。正是由於這種程序上的設置，老百姓和媒體將其稱為彈劾制度。
當前，我國公民權利普遍受到國家機關（尤其是行政機關）及其工作人員的侵犯是不爭的事實。據國務院辦公廳《簡報》報導，地方單位、市民通過法律途徑狀告各級政府、公安，上升到每月7200多件，其中85％的案件，是控告政府部門、公安機關侵佔或侵犯公民利益和權利。今年（2004年）至5月，已積壓近3萬多件。公民維權的途徑是向法院起訴、向檢察院或中共紀檢部門舉報、向「上級領導」信訪（上訪）及向新聞媒體投訴，其中最常見的是向法院起訴和信訪（上訪）。雖然我國的《行政訴訟法》規定行政機關及其工作人員侵犯公民權利可以向法院起訴，但該法實施近二十年來，有多少「民告官」官司勝訴？雖然官方媒體曾母雞下蛋式地宣稱已有多少多少起行政官司老百姓勝訴，但比起行政機關的侵權案來，那是九牛一毛。在專制體制中，行政機關和法院是一母所生的雙胞胎，把我國的法院比作行政機關的親弟弟並不為過，它能判「兄長」敗訴嗎？它敢嗎！在官方媒體宣布的老百姓「勝訴鋇拿窀婀侔缸又校(文章僅代表作者個人立場和觀點)
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