童子軍是近代資產階級對兒童進行社會軍事教育的組織。它最先由英國軍官貝登堡於1907年在英國南部多塞特郡勃朗海島上建立。它最初的成員只有二十多名，主要組織兒童過露營生活，進行烹飪、偵察、攀登等活動。不久，許多國家競相彷效。從而成為一種世界性的組織。1920年，「國際童子軍總會」在倫敦成立，童子軍運動得到了進一步發展。據1934年統計，當時參加總會的國家和地區有50多個，童子軍人數達到226萬餘名。
受歐風美雨的影響，中國也創辦了童子軍。它的創辦人為嚴家麟。嚴家麟，湖北武昌人，1890年生於漢口一個與教會常有來往的紳商家庭。他早年曾留學美國，專事考察過美國童子軍教育事業。由於身體衰弱，視力不佳，面對外國侵略中國積弱的局面，他無法像當時的革命志士進行拯救祖國的艱苦的革命活動。於是他只好把宗教和教育當做他一生追求的目標。而且他認為：「救中國非武力不可，而沒有道德、知識及健全體格之國民，就不會有一個好軍隊」。基於此，他組織了許多有益青少年身心健康的活動。童子軍的創辦，就是其中的一項。
1912年2月25日，嚴家麟參考英美童子軍的教育形式，組織60個16歲以下的男孩在武昌文華書院圖書館，舉行宣誓，成立了「中國童子軍」第一支隊。由於武昌是辛亥革命的首義之地，又位居全國經濟地理中心，嚴家麟創辦童子軍的事迅速傳播開來。1913年，上海格致公學、華董公學、基督教青年會中學和江蘇無錫第三師範附屬小學等地也先後創辦了童子軍。
1915年，第二次遠東運動會在上海舉行，童子軍進行了會操表演，並參與維持會場秩序等服務工作，得到了在場的各地教育界人士的深切注意和讚賞。運動會閉幕後，各地教育界人士召開會議，決定在全國範圍內提倡、推廣童子軍組織。是年11月，「中華全國童子軍協會」在上海成立，北京、天津、廣州、南京、漢口等地設分會。童子軍的影響逐漸擴大，開始向全國發展。據《教育雜誌》調查，1922年，單江蘇60個縣中，有41個縣創辦童子軍，總人數達11251人，其中上海縣有1110人。
1924年，國際童子軍總會在丹麥哥本哈根舉行第二次國際童子軍大會。江蘇省童子軍受教育廳及省教育會的資助，選派6人，由教練員李啟藩、瀋維楨等人率領前往參加。他們參加了昏夜尋路、救護、偵察等比賽，取得了總分第5名的較好成績。這是中國童子軍參加國際童子軍運動的開始。
隨著各地童子軍組織的蓬勃發展，1926年3月5日，國民黨中央青年部在審查此前的青年運動時，感到「力量不集中，沒有系統組織」，認為童子軍是「青年運動最好的工具」，於是通過了一項統一領導少年兒童的決議，由中央青年部創辦「中國國民黨童子軍」，同時成立「中國國民黨童子軍委員會」，指出：「凡有組織，可存者留之，應去者棄之。」
為了進一步加強對童子軍組織的控制，剛定都南京不久的國民黨政府決定撤銷「中國國民黨童子軍委員會」，成立「中國國民黨童子軍司令部」。委任張忠仁為司令，領導和辦理全國童子軍事務。童子軍改組後，頒布了童子軍團和省、縣、市童子軍組織法。從此童子軍的「基礎鞏固，組織更加完密」。
1929年，中國國民黨童子軍司令部又改為「中國童子軍司令部」，由國民黨中央執行委員會直接負責，中央訓練部部長何應欽任司令，並於中央訓練部下設童子軍訓育科，辦理全國童子軍事務。1930年4月，第一次全國童子軍總檢閱和大露營在南京舉行。參加這次集會的有121個團，3366名童子軍。何應欽戴上童子軍的圓形禮帽，穿上為他特製的童子軍制服，繫上領巾，很神氣地站在主席台上進行檢閱。此後，全國童子軍運動更加活躍，向司令部登記的童子軍也日益增加。據統計，當時參加童子軍的人數已達20餘萬。
1932年4月，國民黨中央常委通過了《中國童子軍總會組織案》，以蔣介石為會長，戴季陶、何應欽為副會長，又設籌備委員9人，負責籌備工作。6月，中國童子軍總會籌備處成立。次年，籌備處擴大組織，由戴季陶任主任，朱家驊、張治中任副主任，辦理一切籌備事宜。10月，《中國童子軍總章》公布施行。在《總章》中，對童子軍的宗旨、訓練原則、誓詞、類別、組織、財務甚至制服徽章及旗幟都作了明確的規定。
中國童子軍大體上可分為幼童軍(一般為8歲—11歲)、童子軍(一般為12歲—18歲)、青年童子軍(18歲以上)、女童子軍、海童子軍數種。中國童子軍總會為全國童子軍的最高領導機構，但實際工作由童子軍全國理事會負責。中國的童子軍團有複式和單式兩種。複式的除童子軍外，還附設青年童子軍團、幼童軍團或女童子軍團；單式的僅有童子軍。主辦童子軍團的單位主要有初中、高中、高小或其他學校、國民黨各級黨部、工、商、農、教育等各種社會團體。童子軍的編製一般為：6至9人組織一小隊，設正、副小隊長；2至3小隊組織成一中隊，設正、副中隊長；二中隊以上可組織童子軍團，設正、副團長和教練員，以及傳令、文書等。
童子軍教育的課程分三級，即初級、中級、高級，另外還有各種專科。初級課程有10項內容：如黨國旗、誓詞、禮節、徽章、操法等。中級課程有14項內容：如生火、露營、縫補、救護、偵察等。高級課程有15項內容：如測量、製圖、架橋、星象、游泳等。專科內容較多，約七八十項，大都是日常生活中實際應用的項目，如自行車、電子及無線電、醫學救護知識、操艇、航海、水上救生等。
中國童子軍宗旨為「以發展兒童作事能力，養成良好習慣，使其人格高尚，常識豐富，體魄健全，成為智仁勇兼備之青年，以建設三民主義之國家，而臻世界於大同。」而且參加中國童子軍的每一個人在人軍前都要對著孫中山遺像進行宣誓。誓詞如下「某某誓遵奉總理遺教，確守中國童子軍之規律，終身奉行下列三事：第一、勵行忠孝仁愛信義和平之教訓，為中華民國忠誠之國民。第二、隨時隨地扶助他人，服務公眾。第三、力求自己智識、道德、體格之健全。」
1934年6月，教育部根據總章規定，選朱家驊、陳立夫、張治中、周亞衛、酆悌等]5人為中國童子軍理事會第一屆理事。11月1日，「中國童子軍總會」在南京正式成立。蔣介石親任總會長，何應欽任副總會長兼總司令。
抗日戰爭爆發後，許多童子軍激於民族義憤，積極參加抗戰。他們組織戰時服務團，擔任救護、宣傳、慰勞、募捐、運輸、通信和維持治安等工作，湧現了一大批可歌可泣的事跡。1937年「八一三事變」爆發。當謝晉元率800名壯士堅守四行倉庫時，11名童子軍冒著槍林彈雨，不顧生命危險，將三大載重車的慰勞品送給他們。其中年僅15歲的女童子軍楊惠敏的事跡最感人。她竟孤身一人冒著敵人的炮火，泅渡蘇州河，向堅守四行倉庫的「八百壯丁」獻旗。使抗戰勇士鬥志為之一振。
到1949年，隨著中共奪權後，中國童子軍運動在大陸煙消雲散。
