相传"舜令禹刺五彩绣"，夏、商、周三代和秦汉时期得到发展，从早期出土的纺织品中，常可见到刺绣品，湖北省江陵出土战国晚期丝织品龙凤虎纹绣罗禅衣以精细的绣工，多种彩色丝绣出蟠龙飞凤，龙凤相蟠纹和龙凤虎纹，描绘出凤鸣虎啸的神奇画面，构图巧妙，色彩华丽，展示出我国在战国时期刺绣工艺的高度成就。
汉代时刺绣用绢、罗作绣料，采用平针、锁绣、钉线绣等多种针法，针脚整洁，用简练的线表现各种形象，花纹瑰丽秀美，汉代刺绣纹样的主题，与丝织品、漆器图案相近。大体分为云气纹、动物纹、几何纹、文字图案等几类，湖南长沙马王堆一号汉墓出土的绣品有用锁绣法绣成信期绣、长寿绣、乘云绣等许多种精美的绣品，其针法细致流畅，工艺水平和艺术价值都超过了锦。
三国时有用刺绣作地图的记载，唐代刺绣除大量用于丝绸服饰外，还广泛用于宗教内容的绣经绣像,发展了平绣的技法，还出现了比直针先进的"戗针"和"套针"，可以分层退晕，有表现色度推移、浓淡渐化的效果。
宋代时逐步形成刺绣准则，出现了模仿书画的绣品。朝廷曾设书院，召集绣工三百馀人，制作人物花鸟、山水楼阁书画的刺绣作品因用针精巧，绣法纤密，被誉为神针。西夏绣片明人董其昌评论宋人刺绣，以为"佳者较画更胜，望之三趣悉备，十指春风，盖至此乎"。
元明两代刺绣艺术水平进一步提高，已可将人物故事题材刺绣于民间服装上，明清之际，民间刺绣艺术也得到进一步发展，逐步形成了各具特色的地方体系，先后产生了苏绣、粤绣、湘绣、蜀绣等四大名绣，各具独特风格，沿传至今，历久不衰。
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